SIMATIC S7-1500 TIA Portal V15 中的 S7-1500T Motion Control V4.0 功能手册 下载.pdf

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_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ SIMATIC S7-1500 TIA Portal V15 中的 S7-1500T Motion Control V4.0 功能手册 TIA Portal V15 12/2017 A5E37577746-AB 前言 文档指南 1 简介 2 工艺对象 3 使用版本 4 组态 5 编程 6 下载到 CPU 7 调试 8 诊断 9 指令 10 附录 A Siemens AG Division Digital Factory Postfach 48 48 90026 NRNBERG 德国 A5E37577746-AB 11/2017 本公 司 保留更改 的权利 Copyright Siemens AG 2016 - 2017. 保留所有 权利 法律资讯 警告提示 系 统 为了您的 人身 安全以及 避免 财产损失 ,必 须注意本 手册 中的提示 。人 身安全的 提示 用一个警 告三 角表示, 仅 与财产损 失有 关的提示 不带 警告三角 。警 告提示根 据危 险等级由 高到 低如下表 示。 危险 表示如果 不采 取相应的 小心 措施,将会 导 致死亡或 者严 重的人身 伤害 。 警告 表示如果 不采 取相应的 小心 措施,可能 导 致死亡或 者严 重的人身 伤害 。 小心 表示如果 不采 取相应的 小心 措施,可 能导 致轻微的 人身 伤害。 注意 表示如果 不采 取相应的 小心 措施,可 能导 致财产损 失。 当出现多 个危 险等级的 情况 下,每次 总是 使用最高 等级 的警告提 示。 如果在某 个警 告提示中 带有 警告可能 导 致人身伤 害的 警告三角 ,则 可能在该 警告 提示中另 外还 附带有可 能导 致财产损 失的 警告。 合格的专 业 人员 本文件所 属的 产品/系统 只允 许由符合 各项 工作要求 的合 格人员 进行操 作。其操 作必 须遵照各 自附 带的文件 说 明,特别 是其 中的安全 及警 告提示。 由于 具备相关 培训 及经验, 合格 人员可以 察觉 本产品/系 统的 风险,并 避 免可能的 危险 。 按规定使 用 Siemens 产品 请注意下 列说 明: 警告 Siemens 产 品 只允许用 于目 录和相关 技术 文件中规 定的 使用情况 。如 果要使用 其他 公司的产 品和 组件,必 须得到 Siemens 推荐和 允许 。正确的 运输 、储存、 组装 、装配、 安装 、调试、 操作 和维护是 产品 安全、正 常运行的 前提 。必须保 证允 许的环境 条件 。必须注 意相 关文件中 的提 示。 商标 所有带有 标记 符号 的都是 西门子股 份有 限公司的 注册 商标。本 印刷 品中的其 他符 号可能是 一些 其他商标 。 若第三方 出于 自身目的 使用 这些商标 ,将 侵害其所 有者 的权利。 责任免除 我们已对 印刷 品中所述 内容 与硬件和 软件 的一致性 作过 检查。然 而不 排除存在 偏差 的可能性 ,因 此我们不 保 证印刷品 中所 述内容与 硬件 和软件完 全一 致。印刷 品中 的数据都 按规 定经过检 测, 必要的修 正值 包含在下 一 版本中。 TIA Portal V15 中的 S7-1500T Motion Control V4.0 4 功能手册, 12/2017, A5E37577746-AB 前言 文档目的 本文档中包含有关组态和调试 S7-1500 自动化 系统中集成的运动控制功能的重要信息。 所需的基础知识 需要具备如下知识以便理解该文档: 自动化常识 有关驱动装置进行现场工程组态和运动控制的基本知识 文档使用范围 本文档适用于 S7-1500 产品系列。 约定 对于项目导航中的路径设置,假定“ 工艺对象” 对象已在 CPU 子树中打开。 “ 工艺对象” 占位符代表工艺对象的名称。 示例: “ 工艺对象 组态 基本参数” (Technology object Configuration Basic parameters) 占位符代表各工艺对象的变量中设置的名称。 示例: .Actor.Type 本文档中包含所述设备的相关图片。 这些图片可能与实际提供的设备略有不同。 此外,还应遵循以下所标注的注意事项: 说明 这些注意事项包含有关本文档所述的产品、使用该产品或应特别关注的文档部分的重 要信息。 前言 TIA Portal V15 中的 S7-1500T Motion Control V4.0 功能手册, 12/2017, A5E37577746-AB 5 更 多支持 在互联网 ( 上 有单个 SIMATIC 产品 和系统的技术文档范围。 在互联网 () 上有在 线的产品目录以及订货系统。 安全信息 Siemens 为 其产品及解决方案提供了工业安全功能,以支持工厂、系统、机器和网络的 安全运行。 为了防止工厂、系统、机器和网络受到网络攻击,需要实施并持续维护先进且全面的工业 安全保护机制。Siemens 的产品和解 决方案仅构成此类概念的其中一个要素。 客户负责防止其工厂、系统、机器和网络受到未经授权的访问。只有在必要时并采取适当 安全措施(例如,使用防火墙和/ 或网络分段)的情况下,才能将系统、机器和组件连接 到企业网络或 Internet 。 此外,需遵循西门子发布的有关安全措施指南。更多关于可执行的工业安全措施的信息, 请 访问 ( 。 西门子不断对产品和解决方案进行开发和完善以提高安全性。Siemens 强烈建议您 及时 更新产品并始终使用最新产品版本。如果所用的产品版本不再支持,或未更新到到最新版 本,则会增加客户遭受网络攻击的风险。 要及时了解有关产品更新的信息,请订阅 Siemens 工业安全 RSS 源, 网址为 ( 。 TIA Portal V15 中的 S7-1500T Motion Control V4.0 6 功能手册, 12/2017, A5E37577746-AB 目录 前言 . 4 1 文档指南 . 20 2 简介 . 25 2.1 各种文档的相互作用 . 25 2.2 集成了运动控制功能 . 26 2.3 S7-1500 运动控制的操作原理 . 27 2.4 功能 . 32 2.4.1 功能 - 轴 . 32 2.4.2 功能 - 其它 工艺对象 . 34 2.4.3 工艺 CPU 的扩展功能 . 35 2.5 运动控制使用指南 . 37 3 工艺对象 . 38 3.1 组态限值 . 38 3.2 基本知识 - 轴 . 39 3.2.1 轴类型 . 39 3.2.2 测量单位 . 40 3.2.3 模数设置 . 41 3.2.4 长期精度 . 41 3.2.5 驱动装置和编码器连接 . 43 3.2.5.1 简要说明 . 43 3.2.5.2 PROFIdrive 报文 . 45 3.2.5.3 实际值 . 49 3.2.5.4 自动传送设备中的驱动装置与编码器参数 . 52 3.2.5.5 使用多个编码器 . 55 3.2.5.6 驱动装置中的安全功能 . 57 3.2.5.7 仿真轴 . 64 3.2.5.8 虚拟轴 . 65 3.2.5.9 通过数据块实现驱动装置/ 编码器的数据连接 . 66 3.2.5.10 变量 . 68 3.2.6 机械装置 . 69 3.2.6.1 简要说明 . 69 3.2.6.2 变量 . 70 3.2.7 行进范围限制 . 71 3.2.7.1 简要说明 . 71 3.2.7.2 硬限位开关 . 72 目录 TIA Portal V15 中的 S7-1500T Motion Control V4.0 功能手册, 12/2017, A5E37577746-AB 7 3.2.7.3 软限位开关 . 74 3.2.7.4 变量 . 75 3.2.8 运动控制和动态限值 . 76 3.2.8.1 简要说明 . 76 3.2.8.2 速度曲线 . 77 3.2.8.3 急停减速度 . 79 3.2.8.4 同步操作中的动态限制 . 80 3.2.8.5 通过 MotionIn 指定运动参数 . 82 3.2.8.6 扭矩限制 . 84 3.2.8.7 变量 . 89 3.2.9 回原点 . 92 3.2.9.1 简要说明 . 92 3.2.9.2 术语 . 94 3.2.9.3 归位模式 . 95 3.2.9.4 使用回原点凸轮和零位标记主动回原点 . 96 3.2.9.5 使用零位标记进行主动归位 . 99 3.2.9.6 使用数字量输入进行主动归位 . 101 3.2.9.7 使用回原点凸轮和零位标记被动回原点 . 103 3.2.9.8 使用零位标记进行被动归位 . 105 3.2.9.9 使用数字量输入进行被动归位 . 107 3.2.9.10 硬限位开关处进行反向(反向凸轮) . 109 3.2.9.11 直接归位 . 110 3.2.9.12 绝对值调节 . 111 3.2.9.13 复位“ 归位后” 状态 . 112 3.2.9.14 变量 . 113 3.2.10 位置监视功能 . 115 3.2.10.1 简要说明 . 115 3.2.10.2 定位监控 . 116 3.2.10.3 跟随误差监控 . 117 3.2.10.4 停止信号 . 117 3.2.10.5 变量 . 118 3.2.11 闭环控制 . 120 3.2.11.1 简要说明 . 120 3.2.11.2 控制结构 . 121 3.2.11.3 变量 . 122 3.2.12 过程响应 . 123 3.2.12.1 用于运动控制的组织块 . 123 3.2.12.2 过程映像分区“OB 伺服 PIP” . 126 3.2.12.3 操作顺序和超时 . 127 3.2.12.4 操作模式 . 130 3.3 速度控制轴工艺对象 . 133 3.4 定位轴工艺对象 . 134 目录 TIA Portal V15 中的 S7-1500T Motion Control V4.0 8 功能手册, 12/2017, A5E37577746-AB 3.5 同步轴工艺对象 . 135 3.5.1 同步轴简要说明 . 135 3.5.2 同步操作阶段 . 136 3.5.3 耦合主值 . 137 3.5.3.1 引导值耦合简要说明 . 137 3.5.3.2 设定值耦合 . 137 3.5.3.3 实际值耦合 . 137 3.5.3.4 用于实际值耦合的外部插补主值 . 138 3.5.3.5 变量 . 140 3.5.4 MC_GearIn 控制齿轮传动 . 141 3.5.5 根据“MC_GearInPos”齿轮传动到指定同步位置 . 143 3.5.5.1 与 MC_GearInPos 相配合 简要说明 . 143 3.5.5.2 通过 MC_GearInPos 进行齿轮传动时的相关变量 . 145 3.5.6 齿轮传动中的主值偏移 . 146 3.5.7 凸轮系统 . 147 3.5.7.1 凸轮运动简要说明 . 147 3.5.7.2 凸轮的缩放和偏移 .
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